全国大学生电子设计竞赛报告模板(2)

方案一： 直接激活飞控模块（RL78/G13MCU），可以很好的与飞控进行协调，实现飞控模块的启动与停止。

 

方案二：使用STM32直接控制飞行器飞行。在植入的程序里包含对四旋翼的控制算法和自启动和自停止，还有视频模块的处理，但太过复杂。

 

本项目组结合本题相关要求。对模块之间的协调和信号的传输进行处理，决定采用项目一。

 

1.3 CMOS视频模块方案

 

通过图像传感器对实时图像的采集，得到道路的信息，对当前采集到的图像信息做出判断，从而得到道路的情况，之后通过进一步控制实现循迹功能。

 

本例程利用 OV7620 CMOS 摄像头模块成像 1 米外路径图像（白底一条黑线），将一帧数据转换成“0”“1” 镜像到MCU RL78/G13的RAM中。如图

 

1.1图像二值化存储示例。

 

图1.1

 

1.3总体方案描述：如图1.3

 

图1.3

 

1.4四旋翼飞行器结构与原理理论

 

1.4.1飞行器结构

 

旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图 1.1所示。

 

 

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